شما اینجائید:خانه»پیاده سازی مقاله»تحلیل پایداری و کنترل PID مقاوم رباتهای موازی کابلی و پیاده سازی Matlab
تحلیل پایداری و کنترل PID مقاوم رباتهای موازی کابلی و پیاده سازی Matlab
ارسال شده توسط:Papersimتاریخ ارسال: 2015/07/03در پیاده سازی مقالهدیدگاهها برای تحلیل پایداری و کنترل PID مقاوم رباتهای موازی کابلی و پیاده سازی Matlab بسته هستند
هدف ما ، تحلیل پایداری و کنترل PID مقاوم رباتهای موازی کابلی و پیاده سازی Matlab
دراین مقاله تحلیل دینامیکی وکنترل مقاوم PID روباتهای موازی کابلی که به صورت کامل مقید میباشند، مورد بررسی قرارمیگیرد .ازآنجا که در این کلاس از روباتها کابلها باید درتمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند،کنترل آنها چالش برانگیز تر ازهمتایان آنهابا ساختارهای سری وموازی بوده و توسعه نظریههای کنترلی برای این دسته از روباتها کمتر موردتوجه قرارگرفته ومسائلی ازقبیل تحلیل پایداری مقاوم آنان مغفول مانده است به همین دلیل دراین مقاله بادرنظرگرفتن نامعینیهای ساختار یافته بدون ساختار در دینامیک و ژاکوبین روباتهای موازی کابلی ،الگوریتم کنترلی مقاوم برمبنای کنترل PID پیشنهاد میشود.
علاوه براین به منظور ارضای شرط کششی بودن نیروها درکابلها از یک ترم اصلاحی براساس مفهوم نیروی داخلی درالگوریتم کنترلی پیشنهادی PID استفاده میشود. در ادامه تحلیل پایداری مقاوم الگوریتم کنترلی پیشنهادی براساس تئوری لیاپانوف انجام شده ونشان داده میشودکه با انتخاب مناسب بهرههای کنترلی سیستم حلقه بسته پایدارمقاوم است. درپایان باارائه نتایج عملی حاصل شده ازاعمال الگوریتم کنترلی پیشنهادی بر روی یک روبات موازی کابلی صفحهای،عملکرد الگوریتم کنترلی پیشنهادی موردارزیابی قرارمیگیرد.
در این شبیه سازی داریم:
شبیه سازی مدل روبات وکنترل انجام شده در مقاله پیوست
طراحی واجرای کنترل مد لغزشی بر روی روبات مدل شده در مرحله قبل (بخش اضافه شده به مقاله)
مقایسه وتحلیل نتایج شبیه سازی به طور کامل
انتخاب قانون کنترل برای یک کنترلگر مد لغزشی دارای دو مرحله اصلی است:
مرحله رسیدن به سطح لغزش،
مرحله ماندن بر روی آن.
مرحله اول به منظور رسیدن حالت به سطح لغزش طراحی میشود و با برقراری شرط رسیدن امکانپذیر است.
مرحله دوم قانون کنترل در کنترلگرهای مد لغزشی به منظور ماندن حالت بر روی سطح لغزش بیان میگردد. این عمل از برابر قرار دادن مشتق سطح لغزش با صفر، در زمانی که عدم قطعیت پارامترهای مدل از سطح لغزش حذف شد، حاصل میشود.
تحلیل پایداری و کنترل PID مقاوم رباتهای موازی کابلی با شرط نیروی کششی در کابلها
Stability Analysis and Robust PID Control of Parallel Cable
Robots with Positive Tensions
چاپ شده در : مجله کنترل
سال چاپ :جلد ۶،شماره ۴،زمستان ۱۹۳۱ ،صفحه ۲۳-۳۳
برای مشاهده مقاله ؛ تصویر فوق را کلیک کنید تا دانلود شود