هدف سینماتیک مستقیم و معکوس ربات YaskawaMotoman

در این پروژه به بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس ربات YaskawaMotoman، خواهیم پرداخت، این شرکت نماینده محصولات شرکت ژاپنی Yaskawa Electric Corporation، در ایالات متحده است. در این پروژه قصد داریم یکی از معروفترین ربات­های تولیدی این شرکت را تحلیل سینماتیکی کنیم، به این منظور ربات HC10 از سری ربات­های HC این شرکت را انتخاب نموده­ایم.

مشخصات فنی

از آنجا که ربات HC10، محصول سال ۲۰۱۷ می­باشد، از اطلاعات ربات HC20 به منظور مدلسازی آن استفاده می­کینم. این اطلاعات در فایل موجود در پوشه با نام MH HP & UP series RA.pdf، برگرفته از سایت https://www.motoman.com، می­باشد.

سینماتیک مستقیم

مساله سینماتیک مستقیم عبارت­است از یافتن جهت و مکان(Position+Orientation)، نوک ابزار ربات، با استفاده از متغیرهای مفاصل.

سینماتیک معکوس

عکس مساله سینماتیک مستقیم است و هدف آن یافتن زوایای مفاصل با استفاده از موقعیت نقطه انتهایی ابزار است. در این مساله، کدی با نام inverse.m موجود است که با تعریف موقعیت و جهت نقطه انتهایی ابزار یعنی نقطه P، نسبت به دستگاه مختصات مرجع متصل به زمین، متغیرهای مفاصل بدست خواهند آمد.

حل معادلات سینماتیک معکوس دارای پیچیدگی­های مرتبط با خودش است. از آنجا که راه یکتایی برای حل این معادلات وجود ندارد، باید به حل دقیق مساله پرداخت. به عنوان توضیح نهایی باید ذکر شود که ربات مورد بحث، یک ربات سریال بود و از آنجا که تحلیل به روش سینماتیک مستقیم در ربات­های سریال نسبت به سینماتیک معکوس بر عکس ربات­های موازی ساده­تر است، روش مستقیم راحت­تر جواب داد.

در ضمن تحلیل سرعت و شتاب خواسته نشده، ولی در صورت نیاز کافیست از ماتریس­های تبدیل نسبت به متغیرهای مفاصل مشتق بگیریم.

عنوان پیاده سازی

           سینماتیک مستقیم و معکوس ربات YaskawaMotoman

مشخصات شبیه ساز:

کارشناسی ارشد رباتیک

دانشگاه شریف

محتویات

• سورس کد Matlab
• گزارش فارسی و بسیار کامل
• نتایج
• فیلم معرفی ربات YaskawaMotoman

دانلود