چکیده

با توجه به افزایش کاربرد ربات های بازو در ابعاد مختلف، ردیابی مسیر به یکی از مهمترین اهداف کنترل کننده ها تبدیل شده است. در این مقاله، مقایسه ی کنترل کننده های PID کلاسیک و کنترل کننده ی مد لغزشی بر روی ربات بازوی دو لینکه ارائه شده است همچنین مساله ی مدلسازی ربات و طراحی کنترل کننده با در نظر گرفتن دینامیک غیرخطی ربات بررسی می شود.

هدف این مقاله بررسی این موضوع است که کدام یک از کنترل کننده های مذکور، در ردیابی مسیر مرجع، مقاوم تر عمل می کند. نتایج شبیه سازی هر دو کنترل کننده در نرم افزار MATLAB انجام گرفته و ارائه می شود.

نتیجه گیری

در این مقاله،  مدلسازی ربات بازوی دو لینکه همراه با پیاده سازی و مقایسه ی دو کنترل کننده ی مختلف ارائه شد. هر دو کنترل کننده ی PID کلاسیک و کنترل کننده ی مد لغزشی بر روی ربات بازو پیاده شدند. شبیه سازی ها در نرم افزار MATLAB/SIMULINK انجام گرفت.

نتایج شبیه سازی نشان داد که هر دو کنترل کننده عملکرد ردیابی خوبی دارند. اما از نتایج مشخص شد که خروجی های سیستم ربات بازو در کنترل کننده ی مد لغزشی، زمان نشست کمتری داشتند و در نتیجه مفاصل ربات سیگنال های مرجع را سریع تر ردیابی کردند. مساله ی چترینگ نیز با جایگزین کردن تابع  با تابع   (تانژانت هایپربولیک) کاهش یافت.

Comparison of Conventional PID Controller with Sliding Mode Controller

for a 2-Link Robotic Manipulator

مقایسه ی کنترل کننده ی PID کلاسیک و کنترل کننده ی مد لغزشی

 بر روی ربات بازوی دو لینکه

 Published in: ICEPES

Date of Publication: 2016

                             برای مشاهده مقاله ؛ تصویر فوق را کلیک کنید تا دانلود شود

مشخصات شبيه ساز:

دکتری کنترل

دانشگاه تهران

محتويات:

• اصل مقاله
• پياده سازي در متلب و سیمولینک
• ضميمه کردن گزارش فارسي
• readme

دانلود فايل