ارسال شده توسط:Papersimتاریخ ارسال: 2019/01/23در پیاده سازی مقالهدیدگاهها برای کنترل پاندول فازي معکوس در Matlab بسته هستند
چکيده
اين مقاله به مدلسازي و کنترل فازي پاندول معکوس ميپردازد. در ابتدا به روش لاگرانژ معادلات ديناميکي گاري و پاندول معکوس را به دست آورده و بعد از خطيسازي، مدل رياضي سيستم در فضاي حالت به دست ميآيد. کنترل سيستم پاندول معکوس در دو حالت بررسي ميگردد.
در حالت اول تنها زاويه نسبت به خط قائم کنترل ميشود در اين حالت از سيستم استنتاج ممداني استفاده شده است. در حالت دوم علاوه بر متغير زاويه پاندول، فاصله مرکز جرم گاري از مبدا نيز کنترل ميگردد. در اين جالت به دليل زياد بودن قواعد فازي از سيستم استنتاج سوگنو استفاده شده است. تمامي نمودارها و نتايج توسط نرمافزار MATLAB بدست آمده است.
نتيجهگيري
در اين مقاله به طراحي سيستم کنترلي براي سيستم پاندول معکوس و ارابه متحرک پرداخته شد. کنترل سيستم در دو حالت مختلف بررسي گرديد. در حالت اول متغير زاويه پاندول مستقل از مکان گاري کنترل گرديد به طوريکه بعد از چند ثانيه سيستم به تعادل رسيد.
در حالت دوم علاوه بر زاويه پاندول مکان گاري نيز در موقعيت صفر کنترل گرديد. با توجه به نتايج به دست آمده ملاحظه ميشود که کنترلرهاي فازي سيستم را به سرعت به تعادل ميرسانند.