شما اینجائید:خانه»دانلود»کنترل کنندهی بهینهی پایدار بکارگرفته شده برای یک بازوی ربات استوانهای
کنترل کنندهی بهینهی پایدار بکارگرفته شده برای یک بازوی ربات استوانهای
ارسال شده توسط:Papersimتاریخ ارسال: 2017/03/18در دیدگاهها برای کنترل کنندهی بهینهی پایدار بکارگرفته شده برای یک بازوی ربات استوانهای بسته هستند
هدف کنترل کنندهی بهینهی پایدار بکارگرفته شده برای یک بازوی ربات استوانهای
در این مقاله، یک کنترل کنندهی بهینهی پایدار مجانبی برای ردیابی مسیر یک بازوی ربات استوانهای مورد انتظار است. کنترلکنندهی پیشنهادی روش تنظیم مربعی خطی را مورد استفاده قرار میدهد و معادلهی ریکاتی آن به عنوان یک تابع تطبیقی در نظر گرفته میشود. تضمین میگردد که خطای ردیابی کنترلکنندهی پیشنهادی به طور مجانبی پایدار است. یک شبیهسازی کارایی الگوریتم پیشنهادی را نشان میدهد.
کلمات کلیدی: کنترل بهینه، بازوی ربات استوانهای، پایداری
نتیجه گیری
در این مقاله، یک کنترل بهینهی پایدار بکار گرفته شده برای ردیابی مسیر بازوی ربات استوانهای مورد انتظار است. برخی مولفات کنترلکنندههای بهینه را پیشنهاد داده بودند و برخی دیگر کنترلکنندههای پایدار را پیشنهاد داه اند. در حالی که این مطالعه یک روشی را در نظر میگیرد که عر دو روش را ترکیب مینماید. الگوریتم پیشنهادی میتواند برای هر ساختار متداول بازوهای ربات مورد استفاده قرار گیرد.
شبیهسازیها نشان میدهد که کنترلکنندهی پیشنهادی روش PID اعمال شده به یک بازوی ربات استوانهای را بهبود میبخشد. در آینده، این کنترل که در عمل اثبات خواهد شد، به سایر انواع سیستمهای مکاترونیک اعمال خواهد شد و سیستمهای در حال تکامل برای تقریب برخی توابع نامعین مدل غیرخطی بازوی ربات بکار گرفته خواهند شد
عنوان:
کنترل کنندهی بهینهی پایدار بکارگرفته شده برای یک بازوی ربات استوانهای