شما اینجائید:خانه»دانلود»کنترل ربات های متحرک دوپا به روش HZD و پباده سازی آن در متلب
کنترل ربات های متحرک دوپا به روش HZD و پباده سازی آن در متلب
ارسال شده توسط:Papersimتاریخ ارسال: 2017/04/23در دیدگاهها برای کنترل ربات های متحرک دوپا به روش HZD و پباده سازی آن در متلب بسته هستند
هدف ما ، کنترل ربات های متحرک دوپا به روش HZD و پباده سازی آن در Matlab
ابتدا مدل دینامیکی ربات به روش لاگرانژ استخراج شده است. ابتدا مختصات تک تک مرکز جرم های ربات در صفحه را بدست می آوریم و بردار q و مشتق زمانی آن را مانند زیر تعریف می کنیم که به صورت زیر قابل محاسبه است. با داشتن معادلات دینامیکی ربات حال قادر خواهیم بود با تعریف حرکت و مسیر مطلوب برای مفاصل ربات آن را کنترل کنیم برای ای کار خروجی ربات را به صورت زیر تعریف می کنیم یکی از ویژگی های منحصر به فرد روش HZD استفاده از دینامیک صفر در طراحی مسیر برای کنترل ربات است. برای این کار از توابع Bezier استفاده می شود. برای این کار s به صورت زیر تعریف میشود.
ربات با دینامیک استخراج شده و کنترلر مطرح شده طراحی شده است و فایل GUI برای آن قرار داده شده است. از طرف دیگر برای چک درستی دینامیک پوشه SimMech فایل Dynamic_Cheack قرار دارد که صحت دینامیک استخراج شده را به کمک ذخیره داده ها در محیط SimMech و حل معادلات استخراج شده را بررسی می کند. این کار انجام شده است و با ذخیره داده ها از محیط SimMech و قرار دادن آن در معادله دینامیک استخراج شده باید معادلات متحد با صفر باشند.
کنترل ربات های متحرک دوپا به روش HZD و پباده سازی آن در Matlab
Design of Asymptotically Stable Walking for a 5-Link Planar Biped Walker via Optimization
برای مشاهده مقاله ؛ تصویر فوق را کلیک کنید تا دانلود شود