هدف ما خطی سازی فیدبک جهت طراحی کنترلر سیستم گوی و چرخ

روش خطی سازی فیدبک با تکنیک حذف اثر غیر خطی یک سیستم دینامیکی و استفاده از ابزار های کنترل خطی برای رسیدن به اهداف کنترلی یک روش طراحی کنترل کننده آسان و قابل فهم برای انواع زیادی از سیستم هاست. آنچه که مشخص است این است که این روش قابلیت پایدارسازی داخلی یک سیستم و همچنین ردیابی یک مسیر مطلوب را به خوبی انجام می دهد.

اگر چه این روش محدودیت هایی دارد از آن جمله اینکه قانون کنترل به دست آمده به طور معمول دارای نقاط تکین می باشد و از طرفی در بعضی موارد خیلی بزرگ می باشد. از طرفی این روش به شدت به مدل سیستم وابسته است و در برابر عدم قطعیت و اغتشاش مصون نیست.

در این مقاله سیستم گوی  و چرخ در نظر گرفته شده است. یک مدل ریاضی از سیستم برای تسهیل طراحی استخراج گردیده است. و نشان داده شده است که این سیستم بطور محلی قابلیت خطی سازی فدبک دارد و یک قانون کنترل ثابتی مبتنی بر خطی سازی فیدبک بدست می آید. و بصورت تجربی دستگاه ساخته گردیده و کنترلر پیاده سازی شده است. نتایج تجربی و شبیه سازی اثرات طراحی کنترلر رو نمایان میکند. این دستگاه آزمایشی براحتی ساخته میشود و ارزان بود و مناسب مطالعه کنترل غیرخطی میباشد

طراحی کنترلر با روش خطی سازی فیدبک جهت سیستم گوی و چرخ

Controlling A Ball And Wheel System Using Full-State-Feedback Linearization

Published in: IEEE Control Systems Magazine

Date of Publication: October 2009

                               برای مشاهده مقاله ؛ تصویر فوق را کلیک کنید تا دانلود شود

مشخصات شبیه ساز:

کارشناس ارشد برق-کنترل

دانشگاه تربیت مدرس

محتویات :

• اصل مقاله
• سورس کد پیاده سازی شده در متلب (M-File) و سیمولینک
• گزارش کامل و فارسی سورس کد بصورت Word

دانلود فایل