شما اینجائید:خانه»دانلود»طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال دوگانه برای ربات بازوی صلب
طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال دوگانه برای ربات بازوی صلب
ارسال شده توسط:Papersimتاریخ ارسال: 2018/07/23در دیدگاهها برای طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال دوگانه برای ربات بازوی صلب بسته هستند
هدف ما ؛ طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال دوگانه برای ربات بازوی صلب
در این مقاله، یک کنترل کننده ی مد لغزشی ترمینال دوگانه برای وظایف ردیابی ربات های بازو ارائه شده است. به عنوان یک نوآوری، این روش طراحی، سطوح لغزش مختلف را جهت همگرایی زمان محدود خطاهای ردیابی، ترکیب کرده و زمان همگرایی به آسانی در طراحی قابل محاسبه است. همچنین در این مقاله، دو مساله ی سیستم های underactuated و محدودیت سیگنال ورودی مورد بررسی قرار گرفته است.
مساله ی underactuated با معرفی یک روش سلسله مراتبی به کنترل کننده ی مد لغزشی دوگانه (HDTSM) حل شده است. روش معرفی شده با ترکیب شدن با روش تطبیقی، به راحتی اثر منفی حاصل از محدودیت سیگنال ورودی در آنالیز پایداری، حذف می کند. این روش ها دارای مزایای غیرتکین بودن و کاهش اثر چترینگ هستند و عملکرد مطلوب آن ها توسط مثال های پایداری حرکت سیستم جرثقیل و مساله ی ردیابی ربات بازو تایید می شود. نتایج شبیه سازی، آنالیز تئوری این روش ها را صحه گذاری می کند.
نتیجه گیری
در این مقاله، یک کنترل کننده ی MDTSM برای ربات بازوی چند لینکه ارائه شد. این روش، دو زیرسیستم را ترکیب کرده و سطوح لغزش و ورودی ها را طراحی می کند. کنترل کننده می تواند شرط رسیدن به سطح لغزش مطلوب را تضمین کند و در نتیجه حالت های سیستم بر روی سطح لغزش مطلوب به نواحی مورد نظر همگرا می شوند. همچنین زمان همگرا شدن نیز قابل محاسبه است.
طراحی DTSM اولیه منجر به طراحی کنترل کننده ی MDTSM می شود که قادر به حذف چترینگ، دوری از تکین شدن و همگرایی سریع می باشد. برای مقابله با مساله ی Underactuated ، کنترل کننده ی HDTSM طراحی شد که مثال جرثقیل، عملکرد این کنترل کننده را مورد تایید قرار داد. با این وجود، نحوه ی انتخاب پارامتر های کنترل کننده همچنان یک مساله ی چالش برانگیز است.
طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال دوگانه
برای ربات بازوی صلب
Dual terminal sliding mode control design for
rigid robotic manipulator
Published in: Elsevier
Date of Publication: 2017
برای مشاهده مقاله ؛ تصویر فوق را کلیک کنید تا دانلودشود