شما اینجائید:خانه»دانلود»فیلتر کالمن توسعه یافته با استفاده از QEKF و SOAR و پیاده سازی آن در Matlab
فیلتر کالمن توسعه یافته با استفاده از QEKF و SOAR و پیاده سازی آن در Matlab
ارسال شده توسط:Papersimتاریخ ارسال: 2017/02/20در دیدگاهها برای فیلتر کالمن توسعه یافته با استفاده از QEKF و SOAR و پیاده سازی آن در Matlab بسته هستند
هدف ما ، فیلتر کالمن توسعه یافته با استفاده از QEKF و SOAR و پیاده سازی آن در Matlab
مسئله مشهور Wahba که یک مسئله تخمین حداقل مربعات وزندار غیرخطی است، همچنان پژوهشگران متعددی را به منظور یافتن مجموعه جواب بهینه به خود مشغول داشته است. رایجترین تکنیک به کار رفته به منظور حل این مسئله تحت عنوان Q-Method شناخته میشود که توسط Davenport توسعه یافته است. روش Q-Method شاخص عملکرد مسئله Wahba را به صورت شاخص عملکرد مربعی بازیابی و تنظیم میکند که منجر به قیود دارای نرم واحد میشود. مقادیر ویژه ماتریس Davenport و بردار ویژه واحد نظسر بزرگترین مقدار ویژه مشخص کننده پاسخ بهینه هستند.
در این مقاله الگوریتم جدید ارائه شده است که به صورت نرم تخمین های غیرخطی را به روش Attitude Quaternion با استفاده از Davenport’s Q-Method و تخمین حالت فیلتر کالمن، تجمیع میکند. روش جدید با یک الگوریتم مشابه موجود به منظور بررسی شباهت ها و تفاوتها مقایسه شده است.اعتبار روش با استفاده از شبیه سازی عددی تایید شده است.
در این مقاله q-method و فیلتر کالمن توسعه یافته EKF باهم مجتمع شده و روش qEKF را برای تخمین حالت فراهم آورده اند. روش q-method برای حل مسئله Wahba بدون نیاز به شروط خطی سازی به کار میرود. اندازهگیری های باقیمانده برای آپدیت کردن حالتهای دیگر با الگوریتم فیلتر کالمن استاندارد به کار میروند. در این مقاله نشان داده شد که qEKF معادل SOAR است. فیلتر SOAR همان فیلتر Sequential Optimal Attitude Recursion مرتبه اول است. معادل بودن دو فیلتر یاد شده از طریق شبیه سازی نیز نشان داده شده است.
فیلتر کالمن توسعه یافته با استفاده از QEKF و SOAR و پیاده سازی آن در Matlab
Q-METHOD EXTENDED KALMAN FILTER
Published in: Journal of Guidance, Control, and Dynamics
Date of Publication: 2015
برای مشاهده مقاله ؛ تصویر فوق را کلیک کنید تا دانلودشود
مشخصات شبیه ساز:
کارشناسی ارشد کنترل
دانشگاه فردوسی مشهد
محتویات:
اصل مقاله
پیاده سازی با Matlab
ضمیمه کردن گزارش فارسی و نتایج
ضمیمه کردن دیتابیس
توضیحات صوتی نیز موجود میباشد که در صورت نیاز و با پرداخت جداگانه ایمیل میشود