هدف ما کنترل تطبیقی بازوی روبات SCARA با دو درجه آزادی در Matlab

در کابردهای صنعتی، عملکرد روبات­های جابجا کننده اجسام همواره تحت تاثیر وجود اغتشاش­ها و عدم قطعیت در پارامترها قرار می­گیرد. از این رو برای بهبود عملکرد آن­ها می­توان از کنترل ­کننده­های تطبیقی استفاده کرد. هدف از کنترل تطبیقی روبات­ در این مقاله، تعقیب یک مسیر تناوبی است.

برای رسیدن به این هدف، ابتدا مدل دو درجه آزادی روبات SCARA آورده شده و سپس از یک الگوریتم تطبیقی جدید موسوم به Adaptive Inertia-Related Controller برای کنترل آن استفاده می­شود. در مدل استفاده، عملکرد روبات SCARA با فرض مجهول بودن پارامترهای آن بررسی می­شود.

در این مقاله یک کنترل­ کننده تطبیقی با استفاده از تابع لیاپانوف برای روبات SCARA با دو درجه آزادی طراحی شد. دلیل استفاده از این الگوریتم تطبیقی این است که اولا سیستم غیرخطی بوده و پارامترهای آن مجهول است و ثانیا سیستم باید بتواند نسبت به تغییرات این پارامترها مقاوم باشد.

همانطور که در شبیه­ سازی­ ها مشاهده شد، خروجی بازوها حتی در حضور اغتشاش در مدت زمان کمی که قابل قبول است، به مقدار مطلوب می­رسند.

 کنترل تطبیقی بازوی روبات SCARA با دو درجه آزادی در Matlab

Passivity Based Adaptive Control of Robotic Manipulators Electrically Controlled

Published in: International Journal of Advanced Science and Technology

Date of Publication: Vol. 34, September, 2011

                                برای مشاهده مقاله ؛ تصویر فوق را کلیک کنید تا دانلود شود

مشخصات شبیه ساز:

کارشناس ارشد برق-کنترل

دانشگاه صنعت آب و برق شهید عباسپور تهران

محتویات :

• اصل مقاله
• پیاده سازی شده در سیمولینک
• گزارش مقاله بصورت فارسی
• گزارش الگوریتم مقاله

دانلود فایل