شما اینجائید:خانه»دانلود»ارزیابی کارایی کنترل کننده های PI ، PD ، LQR در زیر دریایی های خودگردان
ارزیابی کارایی کنترل کننده های PI ، PD ، LQR در زیر دریایی های خودگردان
ارسال شده توسط:Papersimتاریخ ارسال: 2018/05/22در دیدگاهها برای ارزیابی کارایی کنترل کننده های PI ، PD ، LQR در زیر دریایی های خودگردان بسته هستند
هدف ما ،ارزیابی کارایی کنترل کننده های PI ، PD ، LQR در زیردریایی های خودگردان
این مقاله مربوط به طراحی یک مدل غیر خطی زیردریایی خودگردان به عبارتی خود کنترل می باشد که از معادلات دینامیکی و سینماتیکی بدست آمده و در یک نقطه عملکرد خطی سازی شده است. برای کنترل این دستگاه از دو حلقه کنترلی (pi,pd ) و (LQR) استفاده می شود.هدف اصلی مقاله هم شبیه سازی پاسخ کنترل کننده می باشد. نتیجه نشان می دهد که دستگاه در یک موقعیت طراحی شده قرار دارد و مسیر طراحی شده را طی می کند.در آخر پاسخ کنترل کننده های مختلف مقایسه شده است.
این مقاله توضیح میدهد که اوج پرواز و عمق وسیله را چگونه کنترل کنیم تا بتوانیم دستگاه را در ارتفاع مخصوصی نسبت به سطح دریا نگهداریم.به علاوه مسیر پی گردی چگونه تحقق می یابد به همین دلیل تعدادی از زیر دریایی ها در یک مسیر از پیش تعریف شده حرکت می کنند.
در این مقاله طراحی ال کیو آر با کنترل کننده های قدیمی پی آی و پی دی مقایسه میشود.کنترل کننده پی دی وسیله خوبی در پردازش سیستم های کنترلی می باشد و ساختار ساده ای دارد و ثابت شده که عملکرد خوبی دارد برای سیستم های مختلف.اما سیستم های نامشخص و احتمالی زیاد هستند و کنترل کننده های پی دی و پی آی مناسب نیستند برای اینگونه سیستم ها.در این مقاله نیز کنترل کننده های پی دی و پی آی برای مطالعه رفتار زیردریایی طراحی شده که با کنترل کننده ال کیو آر مقایسه شده است.
ارزیابی کارایی کنترل کننده های PI ، PD ، LQR در
زیر دریایی های خودگردان
Performance Comparison of PD, PI and LQR Controller of
Autonomous under water vehicle
Published in: IEEE
Date of Publication: 2013
برای مشاهده مقاله ؛ تصویر فوق را کلیک کنید تا دانلودشود