شما اینجائید:خانه»دانلود»سینماتیک مستقیم و معکوس ربات YaskawaMotoman
سینماتیک مستقیم و معکوس ربات YaskawaMotoman
ارسال شده توسط:Papersimتاریخ ارسال: 2017/06/17در دیدگاهها برای سینماتیک مستقیم و معکوس ربات YaskawaMotoman بسته هستند
هدف سینماتیک مستقیم و معکوس ربات YaskawaMotoman
در این پروژه به بررسی سینماتیک مستقیم و معکوس ربات YaskawaMotoman، خواهیم پرداخت، این شرکت نماینده محصولات شرکت ژاپنی Yaskawa Electric Corporation، در ایالات متحده است. در این پروژه قصد داریم یکی از معروفترین رباتهای تولیدی این شرکت را تحلیل سینماتیکی کنیم، به این منظور ربات HC10 از سری رباتهای HC این شرکت را انتخاب نمودهایم.
مشخصات فنی
از آنجا که ربات HC10، محصول سال ۲۰۱۷ میباشد، از اطلاعات ربات HC20 به منظور مدلسازی آن استفاده میکینم. این اطلاعات در فایل موجود در پوشه با نام MH HP & UP series RA.pdf، برگرفته از سایت https://www.motoman.com، میباشد.
سینماتیک مستقیم
مساله سینماتیک مستقیم عبارتاست از یافتن جهت و مکان(Position+Orientation)، نوک ابزار ربات، با استفاده از متغیرهای مفاصل.
سینماتیک معکوس
عکس مساله سینماتیک مستقیم است و هدف آن یافتن زوایای مفاصل با استفاده از موقعیت نقطه انتهایی ابزار است. در این مساله، کدی با نام inverse.m موجود است که با تعریف موقعیت و جهت نقطه انتهایی ابزار یعنی نقطه P، نسبت به دستگاه مختصات مرجع متصل به زمین، متغیرهای مفاصل بدست خواهند آمد.
حل معادلات سینماتیک معکوس دارای پیچیدگیهای مرتبط با خودش است. از آنجا که راه یکتایی برای حل این معادلات وجود ندارد، باید به حل دقیق مساله پرداخت. به عنوان توضیح نهایی باید ذکر شود که ربات مورد بحث، یک ربات سریال بود و از آنجا که تحلیل به روش سینماتیک مستقیم در رباتهای سریال نسبت به سینماتیک معکوس بر عکس رباتهای موازی سادهتر است، روش مستقیم راحتتر جواب داد.
در ضمن تحلیل سرعت و شتاب خواسته نشده، ولی در صورت نیاز کافیست از ماتریسهای تبدیل نسبت به متغیرهای مفاصل مشتق بگیریم.