شما اینجائید:خانه»دانلود»طراحی مسیر بهینه یک پرنده بال ثابت برای نقطه زنی هدف ثابت با کنترل پیش بین
طراحی مسیر بهینه یک پرنده بال ثابت برای نقطه زنی هدف ثابت با کنترل پیش بین
ارسال شده توسط:Papersimتاریخ ارسال: 2017/06/17در دیدگاهها برای طراحی مسیر بهینه یک پرنده بال ثابت برای نقطه زنی هدف ثابت با کنترل پیش بین بسته هستند
طراحی مسیر بهینه یک پرنده بال ثابت برای نقطه زنی هدف ثابت با کنترل پیش بین
در این گزارش هدف دستیابی به مسیر بهینه با استفاده از کنترل پیشبین برای یک پرتابه جرم نقطه ای در صفحه دو بعدی است.
هدف رها شدن پرتابه از یک نقطه و برخورد آن به یک نقطه با ارتفاع صفر است. برخورد به نقطه هدف و پیمودن مسیر بهینه باید در حل مسئله حاصل شود. قبل از حل مسئله باید معادلات دینامیکی و سینماتیکی جسم بررسی شده و مدل ریاضی مسئله به دست آید. سپس مسئله در قالب یک مسئله بهینه سازی با کنترل پیشبین فرموله شده و با برنامه نویسی متلب حل میشود.
کنترل پیشبین مبتنی بر مدل MPC(Model Predictive Control) که در اواخر دهه ۷۰ به عنوان یک روش جدید در زمینه کنترل سیستمها معرفی شد، در حال حاضر یکی از پرکاربردترین تکنیکهای کنترلی در فعالیتهای صنعتی و زمینههای تحقیقاتی به حساب میآید. در واقع کنترل پیشبین به طور مشخص از یک متد کنترلی خاص پیروی نمیکند بلکه با فراهم آوردن مجموعهای از قوانین کنترلی زیر، یک مکانیزم کنترلی قابلقبول ارائه میدهد. در واقع سه ایده اصلی بالا کنترل پیشبین را از سایر روشهای کنترلی متمایز میسازد.
استفاده صریح از مدل پروسه برای پیشبینی خروجیهای آینده سیستم در یک بازه زمانی مشخص
محاسبه سیگنالهای کنترلی آینده با مینیمم کردن یک تابع هزینه بر اساس اختلاف بین خروجیهای آینده سیستم (که از مدل پیشبین به دست آمدهاند) و مقادیر مطلوب (مرجع) تعیینشده
اعمال اولین سیگنال کنترلی بهینه محاسبهشده به سیستم و تکرار کل چرخه پیشبینی و بهینهسازی در گام بعدی
عنوان پیاده سازی
طراحی مسیر بهینه یک پرنده بال ثابت برای نقطه زنی هدف ثابت با کنترل پیش بین