هدف ما کنترل کنندهی عصبی مد لغزشی برای سیستم های با نامعینی در Matlab
در این مقاله روشی معرفی میشود که از مزایای کنترل مد لغزشی و کنترل عصبی استفاده میکند.طراحی بر اساس استفاده از یک شبکه عصبی صورت میگیرد که تابع هزینه آن متناسب با فاصله از سطح لغزش است. بدین ترتیب شبکه عصبی که به عنوان کنترل کننده استفاده میشود حالتهای سیستم را به سمت سطح لغزش سوق میدهد. ثابت میشود که تابع هزینه انتخاب شده در فضای پارامترهای کنترلکننده مینیمم محلی ندارد، بنابراین با شرایط خاصی انتخاب وزنهای شبکه عصبی رسیدن به نقطه مینیمم فراگیر را برای تابع هزینه تضمین میکند.
وقتی وزنها به سطح لغزش میرسند، شرایط مربوط به کنترل سطح لغزشی برآورده شده و پارامترها نسبت به نامعینی و اغتشاش مقاوم میشوند. برای طراحی کنترل کننده، حالتهای سیستم و مقدار نامی ماتریس ورودی کنترلی استفاده میشود.
طراحی برای سیستم های چند ورودی- چند خروجی و تکورودی- تکخروجی انجام میشود. در این مقاله از ساختار عصبی ADALINE در محاسبات کنترلی استفاده میشود. الگوریتم ارائه شده طرحی برای استخراج پارامترهای شبکه عصبی بر مبنای مود لغزشی است. در نهایت عملکرد کنترلکننده با مثالهایی سنجیده میشود.
از کنترل کنندهی عصبی مد لغزشی میتوان هم در سیستمهای تکورودی-تکخروجی و هم در سیستمهای چند ورودی-چند خروجی استفاده نمود، بنابراین ابتدا کنترلکننده را بر روی یک سیستم تک ورودی-تکخروجی شبیهسازی نموده و سپس یک سیستم چند ورودی-چند خروجی را با استفاده از آن کنترل میکنیم.
کنترل کنندهی عصبی مد لغزشی برای سیستم های با نامعینی
Sliding Mode Trained Neural Control for Single and Coupled Inverted Pendulum System
Published in:Researches and Applications in Mechanical Engineering
Date of Publication: Vol. 2 Iss. 4, December 2013
برای مشاهده مقاله ؛ تصویر فوق را کلیک کنید تا دانلود شود